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文／陳千惠  圖／葉廷仁

 

　　23年前就讀清華大學動力機械系的葉廷仁教授，在麻省理工學院取得機械工程學系博士，並於美國工作一年之後，回到系上服務。十多年來葉教授專研自動控制，在機器人、電動車等方面著力甚深，這些研究也協助國內相關產業，提升我國工業自動化與相關領域技術。

　　在一般人的觀念裡，機器人跟太極拳大概是扯不上關係，但對葉教授來說，卻可以融會貫通，將太極拳的運動道理，應用在機器人身上。「打太極拳看來是柔軟，其實它練的是自然動態，如同鞭子，只要控制鞭子的頂端，即可策動鞭子的尾端。」學習太極拳十多年的葉教授指出，人的跳躍是腳跟離地，腳掌繞腳尖旋上，腳尖是支點，卻不需要動力，其應用在機器人的就是「欠致動控制」理論，腳尖的設計上就不需要馬達，不但輕便也較省電。

 

　　研究機器人是葉教授的興趣，也將研究成果協助產研學界，像是協助鴻海公司研發自動搬運車，為中科院完成船艦「雷達穩定平台」，當船在搖晃時，穩定平台會做反制動作，讓雷達平衡。

　　「電動車」是清大動機系傳統特色之一，葉教授領軍的師生團隊以「Legway」（列格威）單輪車取得2010年第五屆龍騰微笑競賽第一名。他表示，市面上原有兩輪的電動單車，但它既笨重，又不便利，Legway則沒有這些缺點。當初設計時，是希望讓單車更加輕便攜帶，而單輪車的最大問題是「平衡」，因此研發「自動平衡」控制技術來解決。

　　Legway採人力混合電力模式，上坡時電力可幫助推上，下坡時力量可回充電池，平地則靠人力腳踩，腳架放下來可當健身腳踏車，操控介面是用智慧型手機，放眼國際是第一台。Legway目前重量12公斤，葉教授的目標是在兩年內降至八公斤，即可隨身攜帶到捷運上，目前已有業者有興趣合作開發。

　　「工學院就是要down to earth，落在實務面。」從做研究到實務應用，葉廷仁謙虛表示自己還在努力摸索，然而，「在理論與實務間折衝，找出它的動態本質，是一直到現在讓我感到很著迷的東西。」他笑著說。學習太極拳頗有心得的葉教授，從當中體悟理論與實務如同太極的一靜一動，互不可偏廢。

　　對於未來，葉廷仁教授希望兩年後看到legway從校園開始推廣，如此既對環保盡一份心力，也讓研究終於落實生活之中。